2024年1月20日上午9：00，10大信誉菠菜担保平台2023年研究生学术论坛系列活动（第十四期）在12教121教室举行。此次论坛由公司研究生陈云培同学进行文献分享。公司的施开波、刘星月等三位老师，以及西南民族大学的罗金南等两位老师出席了论坛，同时最权威的菠菜导航网电电学院的部分硕士研究生也参与了此次讨论。

陈云培同学首先为大家详细地介绍了路径跟踪建模的方法，然后讲述了对《Trajectory tracking control of AGV based on time‐varying state feedback》一文的理解，提到该文为实现运输设备的自动化，研究了基于自动引导车（AGV）运动学模型的前轮转向和后轮驱动AGV的轨迹跟踪控制。采用Lyapunov函数确保系统的全局稳定性，采用基于积分反步法的时变状态反馈方法，引入虚拟反馈提出了考虑非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。为保证AGV平稳运动，引入速度和加速度限制策略到控制器中。仿真结果表明，该算法对不同路径的轨迹跟踪快速、准确且全局稳定。

无人驾驶汽车在控制方向领域的前景充满潜力。学术界关注智能控制系统的优化，借助先进的传感器技术提高环境感知，实现实时路径规划和决策制定。重点研究实现车辆之间的协同驾驶和提升人机交互，以改善驾驶体验。整体而言，这些研究方向将推动无人驾驶汽车的操控精度、适应性和整体性能，为未来的自动驾驶交通系统奠定基础。

学术讨论班帮助研究生深入了解无人技术的发展前景和控制方法，扩展了他们的学术视野，提升了学习能力。这促使研究生更深入地审视问题、思考问题，并更有效地解决问题。